Crea tu propio Sumobot Mini

//#include <EEPROM.h

// Buscanos en Facebook como Sleep & Listen
//------------------- Sumobot -----------------

// ------------------------------- Definiciones
#define      cPisoDer      A2 // Canal de piso derecha
#define      cPisoIzq      A3 // Canal de piso izquierda
#define      cDistIzq      A1 // Canal de distancia izquierda
#define      pista         0
#define      linea         1
#define      DerA          10
#define      DerB          11
#define      IzqA          9
#define      IzqB          6
#define      rFrente        'F'
#define      rAtras         'A'
#define      rDerecha       'D'
#define      rIzquierda     'I'
#define      memRutina      0

// ------------------------------- Varibales
int pisoDer;
int pisoIzq;
float distIzq;
int negroBlanco = 400;    // Este valor define si es linea o pista
int pwmDer = 255;
int pwmIzq = 255;
int error;
char rutina;

// ------------------------------- Configuraciones
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(DerA,OUTPUT);
pinMode(DerB,OUTPUT);
pinMode(IzqA,OUTPUT);
pinMode(IzqB,OUTPUT);
detener();
primerRutina();
}

// ------------------------------- Principal
void loop()
{
leerPiso();
while((pisoDer == pista) && (pisoIzq == pista)) // Mientras ambos esten en la pista
{
    pelear();
    leerPiso();
    //Serial.println();
}
defender();
//Serial.println();
}

// ------------- FUNCIONES --------------------
// -------------------------------- defender
void defender()
{
//Serial.print("Defender");
if((pisoDer == linea) && (pisoIzq == pista))
{
    atras();
    delay(300);
    izquierda();
    delay(130);
}
else if((pisoIzq == linea) && (pisoDer == pista))
{
    atras();
    delay(300);
    derecha();
    delay(130);
}
else
{
    atras();
    delay(300);
}
}

// -------------------------------- pelear
void pelear()
{
//Serial.print("Pelear");
leerDist();
//adelante();

    error = -distIzq;
   // si el error es negativo gira a la izquierda
   if(error < -5)
   {
     pwmDer = 255;
     pwmIzq = 0; //velocidades motores
   }
   else if(error > 5)
   {
     pwmDer = 0;
     pwmIzq = 255;
   }
   else
   {
     pwmDer = 255;
     pwmIzq = 255;// (:
   }
   adelante();


}
// -------------------------------- primerRutina
void primerRutina()
{
//Serial.print("PrimerRutina ");
if(rutina == rDerecha)
{
    derecha();
    delay(50);
}
else if(rutina == rIzquierda)
{
    izquierda();
    delay(50);
}
else if(rutina == rAtras)
{
    derecha();
    delay(100);
}

}

// -------------------------------- adelante
void adelante()
{
digitalWrite(DerA,HIGH);
digitalWrite(DerB,LOW);
digitalWrite(IzqA,HIGH);
digitalWrite(IzqB,LOW);

analogWrite(DerA,pwmDer);
digitalWrite(DerB,LOW);
analogWrite(IzqA,pwmIzq);
digitalWrite(IzqB,LOW);
}

// -------------------------------- derecha
void derecha()
{
//Serial.print("Derecha");
digitalWrite(DerA,LOW);
digitalWrite(DerB,HIGH);
digitalWrite(IzqA,HIGH);
digitalWrite(IzqB,LOW);
}

// -------------------------------- izquierda
void izquierda()
{
//Serial.print("Izquierda");
digitalWrite(DerA,HIGH);
digitalWrite(DerB,LOW);
digitalWrite(IzqA,LOW);
digitalWrite(IzqB,HIGH);
}

// -------------------------------- atras
void atras()
{
//Serial.print("Atras");
digitalWrite(DerA,LOW);
digitalWrite(DerB,HIGH);
digitalWrite(IzqA,LOW);
digitalWrite(IzqB,HIGH);
}

// -------------------------------- detenido
void detener()
{
//Serial.print("Detenido");
digitalWrite(DerA,LOW);
digitalWrite(DerB,LOW);
digitalWrite(IzqA,LOW);
digitalWrite(IzqB,LOW);
}

// -------------------------------- Leer_dist
void leerDist()
{
// Leer Sensor de piso y se convierte a centimetros
distIzq = analogRead(cDistIzq)*0.0048828125;

distIzq = 30*pow(distIzq, -1.10);

//Serial.print("\t");
//Serial.print(distDer);
//Serial.print("\t");
//Serial.print(distIzq);
//Serial.print("\t");
}

// -------------------------------- Leer_Piso
void leerPiso()
{
// Leer Sensores de piso y los binariza
// entre pista y linea
// Serial.print("\t");
pisoDer = binSensor(analogRead(cPisoDer));
// Serial.print("\t");
pisoIzq = binSensor(analogRead(cPisoIzq));
//Serial.print("\t");

}

// ----------------------- binSensor
// ayuda a diferenciar entre pista y linea
int binSensor(int sen)
{
if(sen < negroBlanco) // arriba de este valor se distingue linea
{
    //Serial.print("linea");
    return linea;
}
else
{
   // Serial.print("pista");
    return pista;
}
}